Docker в проекте clover2¶

Проект использует Docker для воспроизводимой сборки и запуска: CI собирает образы из тех же Dockerfile, что доступны локально, а готовый образ SD-карты для Raspberry Pi запускает часть этих сервисов в контейнерах.

Образы¶

Все что относится к Docker живет в docker/:

Образ	Dockerfile	Назначение
`clover2-ros`	`docker/ros/Dockerfile`	ROS 2 Jazzy + пакеты clover2
`clover2-frontend`	`docker/frontend/Dockerfile`	Web-интерфейс
`clover2-docs`	`docker/docs/Dockerfile`	Документация
`px4`	`docker/px4/Dockerfile`	Сборка PX4

Образы публикуются в GHCR: ghcr.io/klever-coex/clover2/<имя>:<тег>.

Теги:

<git-hash> — на каждый пуш в master (PR-и теги);
latest — последний master;
stable, <версия> — релизы.

Сборка¶

Сборка идёт через docker buildx bake — конфигурация в docker/docker-bake.hcl.

make clover2-bake-ros        # собрать clover2-ros
make clover2-bake-frontend   # фронтенд
make clover2-bake-push-ros   # собрать и запушить

Платформа: TARGET_ARCH=arm64 make clover2-bake-ros (по умолчанию — платформа хоста).

Запуск: docker compose¶

docker/compose.yaml описывает запуск стека локально (отладка web-интерфейса, стенд) и является базой для запуска на роботе. Сервисы сгруппированы в профили:

Профиль	Сервисы	Сценарий
`web-test`	`frontend`, `docs`, `ros-web`, `ros-map`	Отладка web-интерфейса
`robot`	`frontend`, `docs`, `ros-web`, `ros`	Полный стек: `klever5_launcher.py` + web-поддержка
`docs`	`docs`	Только документация

# отладка web-интерфейса
docker compose -f docker/compose.yaml --profile web-test up

# конкретная версия образов
TAG=v0.1.9 docker compose -f docker/compose.yaml --profile web-test up

# или по hash коммита
TAG=cbd9452 docker compose -f docker/compose.yaml --profile web-test up

# полный стек
docker compose -f docker/compose.yaml --profile robot up

Ros-контейнеры используют ROS_DOMAIN_ID из окружения.

Поведение образов ros¶

clover2-ros использует стандартную для ROS 2 схему entrypoint/CMD:

entrypoint полностью настраивает окружение:

docker run -it ghcr.io/klever-coex/clover2/clover2-ros:latest bash
docker run ghcr.io/klever-coex/clover2/clover2-ros:latest ros2 topic list

CMD по умолчанию запускает полный стек: ros2 launch clover2_bringup klever5.launch.xml;
запуск от непривилегированного пользователя (чтобы можно было редактировать файлы в host системе):

docker run -it \
    -e LOCAL_UID=$(id -u) -e LOCAL_USER=$(id -un) \
    -e LOCAL_GID=$(id -g) -e LOCAL_GROUP=$(id -gn) \
    ghcr.io/klever-coex/clover2/clover2-ros:latest bash