`map_server`¶

Плагин пакета clover2_ui/clover2_http_plugins. Предоставляет REST CRUD маркеров ArUco-карты. Изменения применяются через сервис clover2_pose_msgs/srv/ModifyMap ноды карты, поэтому плагин не хранит состояние сам, а читает кэш-снимок клиента.

Маршруты¶

Метод	Путь	Описание
GET	`/api/map`	Полная карта: метаданные (имя, фрейм, словарь) и все маркеры
GET	`/api/map/marker/-/{id}`	Один маркер по id
POST	`/api/map/marker`	Добавить маркер
PUT	`/api/map/marker/-/{id}`	Изменить маркер (id из пути и id в теле запроса должны совпадать)
DELETE	`/api/map/marker/-/{id}`	Удалить маркер по `id`

Параметры¶

Параметр	По умолчанию	Описание
`map_server.map_node`	`map_server`	Имя ноды карты, к которой подключается клиент

Изменение карты¶

Тело операций изменения — marker_info (id, type, size, marker_frame_id, pose, ответ — modify_result:

{"success": true, "error_message": ""}

Некорректный запрос (отрицательный id, неположительный размер, неизвестный тип) отклоняется с кодом 400 до отправки на ноду карты.

Capability и доступность¶

Capability: map. Присутствует в манифесте только когда клиент подключился к ноде карты; плагин периодически переподключается, если нода была недоступна. Если нода отвечает ошибкой или не отвечает 5 секунд, операция возвращает modify_result{false} либо код 504.