Настройки квадрокоптера¶

Для настройки камер, карты и других компонентов, работающих через ROS 2, используйте встроенную графическую утилиту clover2-settings. Утилита отображает настройки в виде древовидной структуры, похожей на структуру папок на компьютере.

Для навигации по меню используйте мышь или клавиши клавиатуры:

стрелки вверх и вниз — для навигации
Enter — для выбора параметра
Esc — для возврата на уровень выше или выхода из программы
Ctrl+s — для сохранения измененных настроек

Утилита проверяет значения параметров и не позволяет установить недопустимое значение.

Структура настроек для Клевер 5¶

├── main_camera — Настройки основной (нижней) камеры
│   ├── enable — Включение/Выключение основной камеры
│   └── feature_detector — Включение/Выключение распознавания Aruco на основной камере
├── front_camera — Настройки передней камеры
│   └── enable — Включение/Выключение передней камеры
├── optical_flow — Настройки Optical Flow
│   └── enable — Включение/Выключение Optical Flow
├── localization — Настройки позиционирования по карте ArUco-меток
│   ├── map_server — Настройки сервера карты
│   │   ├── enable — Включение/Выключение сервера карты Aruco
│   │   └── map_filename — Имя файла с картой
│   └── aruco_tracker — Настройки навигации по карте Aruco-меток
│       └── enable — Включение/Выключение навигации
├── indication — Настройки индикации
│   ├── led_strip — Включение/Выключение светодиодной ленты
│   └── display — Включение/Выключение дисплея
└── additional_sensors — Настройки дополнительных датчиков
    ├── thermal_camera — Включение/Выключение тепловизионной камеры
    └── 2d_lidar — Включение/Выключение лидара

Предупреждение

После изменения настроек перезапустите сервис clover2 командой:

sudo systemctl restart clover2

Пример: Настройка файла карты¶

Для запуска графического интерфейса выполните в терминале команду:

clover2-settings

После выполнения команды откроется TUI (Terminal User Interface) — текстовый интерфейс пользователя в терминале.

С помощью стрелок вверх и вниз выберите localization и нажмите Enter, чтобы открыть группу настроек.

Аналогично выберите map_server. Эта группа содержит настройки сервера карты. Затем выберите map_filename.

Откроется редактор значения параметра. Для перемещения курсора используйте стрелки влево и вправо. После завершения редактирования нажмите Tab. C помощью стрелок вверх и вниз выберите кнопку Save для сохранения значения или Cancel для отмены изменений.

Чтобы сохранить измененные настройки в файл, нажмите сочетание клавиш Ctrl+S. Появится уведомление о сохранении.

Несколько раз нажмите Esc, чтобы выйти из программы. Затем перезапустите сервис clover2 командой:

sudo systemctl restart clover2