Команды ROS 2

Пример команд Linux в терминале

Введение

При работе с ROS 2 все начинается с терминала. Через него запускают ноды, смотрят список топиков, проверяют сообщения от датчиков, настраивают параметры, запускают программы и анализируют ошибки.

Терминал не заменяет редактор кода, но помогает быстро понять, что происходит внутри системы. Если квадрокоптер не получает данные с датчика, не запускается нода или не появляется нужный топик, первые проверки можно выполнить с помощью команд.

В этой статье собраны базовые команды Linux и ROS 2, которые часто нужны при разработке и отладке.

Базовые команды Linux

Linux-команды нужны для навигации по папкам, работы с файлами, запуска программ и управления процессами.

Навигация по папкам

Команда	Что делает
pwd	Показывает путь к текущей директории
ls	Выводит список файлов и папок
ls -la	Показывает скрытые файлы, права доступа и размер
cd ~/clover2_ws	Переходит в папку ~/clover2_ws
cd ..	Переходит на один уровень выше

Работа с файлами и папками

Команда	Что делает
mkdir test_folder	Создает папку test_folder
touch notes.txt	Создает пустой файл notes.txt или обновляет время изменения существующего файла
cp notes.txt notes_copy.txt	Копирует файл notes.txt в notes_copy.txt
mv notes_copy.txt old_notes.txt	Перемещает или переименовывает файл
rm old_notes.txt	Удаляет файл old_notes.txt

Предупреждение

Команда rm удаляет файлы без перемещения в корзину. Перед удалением проверьте путь и имя файла. Особенно осторожно используйте rm -r, потому что эта команда удаляет папку вместе со всем ее содержимым.

Просмотр и поиск

Команда	Что делает
cat notes.txt	Выводит содержимое файла notes.txt в терминал
less notes.txt	Открывает файл notes.txt для просмотра
grep "error" log.txt	Ищет текст error в файле log.txt
find . -name "*.py"	Ищет Python-файлы в текущей папке и ее вложенных папках

В команде find . -name "*.py" точка . означает, что поиск начинается из текущей папки. Параметр -name задает поиск по имени файла, а шаблон "*.py" означает любое имя, которое заканчивается на .py.

Для выхода из less нажмите q.

Установка пакетов

Команда	Что делает
sudo apt update	Обновляет список доступных пакетов
sudo apt upgrade	Обновляет уже установленные пакеты
sudo apt install <package>	Устанавливает пакет <package>

Предупреждение

sudo запускает команду с правами администратора. Перед выполнением команды с sudo убедитесь, что понимаете, какие изменения она внесет в систему.

Процессы

Команда	Что делает
ps aux | grep ros2	Показывает запущенные процессы и оставляет строки, содержащие ros2
top	Показывает запущенные процессы и текущую нагрузку на систему
htop	Показывает процессы и нагрузку на систему в интерактивном виде
kill 12345	Отправляет процессу с номером 12345 сигнал завершения

Основные команды ROS2

Команда ros2 состоит из подкоманд. Например, ros2 topic list работает с топиками, а ros2 node list — с нодами.

Пример команд ros2 node и ros2 topic

Справка

Команда	Что делает
ros2 --help	Показывает общую справку по ros2
ros2 topic --help	Показывает справку по работе с топиками
ros2 topic echo --help	Показывает справку по выводу сообщений из топика

Справка полезна, когда вы забыли точный синтаксис команды или хотите посмотреть доступные параметры. Аналогично можно проверять и другие команды ROS 2, добавляя к ним --help.

Ноды

Команда	Что делает
ros2 node list	Показывает запущенные ноды
ros2 node info /camera_node	Показывает, какие топики, сервисы и параметры связаны с нодой /camera_node

Если нужной ноды нет в списке, она не обнаружена в текущей системе ROS 2. Обычно это означает, что нода не запущена или не подключена к тому же ROS 2-домену.

Топики

Команда	Что делает
ros2 topic list	Показывает доступные топики
ros2 topic info /scan	Показывает тип сообщения, количество издателей и подписчиков топика /scan
ros2 topic echo --once /scan	Выводит одно сообщение из топика /scan и завершает команду
ros2 topic hz /scan	Показывает фактическую частоту поступления сообщений из топика /scan

Чтобы вывести только одно поле сообщения:

Команда	Что делает
ros2 topic echo --once /scan --field ranges	Выводит только поле ranges из одного сообщения топика /scan

Сервисы

Команда	Что делает
ros2 service list	Показывает доступные сервисы
ros2 service type /reset	Показывает тип сервиса /reset
ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty "{}"	Отправляет запрос сервису /reset с типом std_srvs/srv/Empty

Сервисы используют для выполнения действий по запросу: клиент отправляет запрос, а сервис возвращает ответ. Например, в ROS 2 сервис можно использовать для команды сброса состояния устройства. Конкретный способ управления квадрокоптером, включая команды arm и disarm, зависит от используемого пакета и интерфейса.

Параметры

Команда	Что делает
ros2 param list	Показывает параметры нод
ros2 param get /camera_node exposure	Читает значение параметра exposure у ноды /camera_node
ros2 param set /camera_node exposure 100	Устанавливает значение 100 для параметра exposure у ноды /camera_node

Например, с их помощью можно изменить частоту публикации, режим работы устройства или другие настройки, предусмотренные разработчиком ноды.

Список параметров нужно запрашивать у конкретной ноды. Поэтому команда ros2 param list без имени ноды в этой статье не используется.

Запуск программ

Команда	Что делает
ros2 pkg executables <package>	Показывает зарегистрированные исполняемые файлы пакета <package>
ros2 run <package> <executable>	Запускает один исполняемый файл <executable> из пакета <package>
ros2 launch clover2 clover2.launch.py	Запускает launch-файл clover2.launch.py из пакета clover2

Файлы *.launch.py запускаются командой ros2 launch, а не ros2 run. Если пакет или исполняемый файл не найден, сначала проверьте, что окружение подключено через source, а затем посмотрите доступные пакеты и исполняемые файлы:

Команда	Что делает
ros2 pkg list | grep clover	Ищет пакеты, в названии которых есть clover
ros2 pkg executables clover2	Показывает исполняемые файлы пакета clover2

Для запуска одной ноды удобно использовать ros2 run. Для реального проекта чаcсто используют ros2 launch, потому что система обычно состоит из нескольких нод, которые нужно запускать и настраивать одновременно.

Запись данных

Команда	Что делает
ros2 bag record /scan	Записывает сообщения из топика /scan в bag-файл
ros2 bag record -a	Записывает сообщения из всех доступных топиков
ros2 bag play rosbag2_2026_05_22-12_00_00	Воспроизводит записанные данные из указанного bag-файла

Запись bag-файлов полезна, когда нужно сохранить данные с датчиков и потом воспроизвести их без подключенного датчика или настоящего робота.

Практический сценарий отладки

Ниже приведен пример проверки, когда вы ожидаете данные в топике /scan.

1. Проверьте, что нужная нода запущена:

   Команда	Что делает
   ros2 node list	Показывает запущенные ноды

2. Найдите нужный топик:

   Команда	Что делает
   ros2 topic list | grep scan	Ищет топики, в названии которых есть scan

3. Посмотрите информацию о топике:

   Команда	Что делает
   ros2 topic info /scan	Показывает тип сообщения и количество издателей и подписчиков топика /scan

4. Выведите одно сообщение:

   Команда	Что делает
   ros2 topic echo --once /scan	Выводит одно сообщение из топика /scan и завершает команду

5. Проверьте частоту сообщений:

   Команда	Что делает
   ros2 topic hz /scan	Показывает фактическую частоту поступления сообщений из /scan

Если топика нет в списке, сначала проверьте, запущена ли нужная нода. Если топик есть, но сообщений нет, проверьте подключение устройства, параметры драйвера и сообщения об ошибках в терминале, где запускалась нода.